1 引言

　　在自動(dòng)生產(chǎn)線上，各工序之間的物品常用有軌小車來轉(zhuǎn)運(yùn)。小車通常采用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)小車前進(jìn)，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)小車后退。

2 控制要求

　　對(duì)小車運(yùn)行的控制要求為：小車從原位a出發(fā)駛向1號(hào)位，抵達(dá)后立即返回原位;接著又從原位a出發(fā)直接駛向2號(hào)位，抵達(dá)后又立即返回原位;第三次還從原位a出發(fā)，直接駛向3號(hào)位，抵達(dá)后仍立即返回原位，如圖1所示：

圖1 小車行駛示意圖

　　根據(jù)工作需要，可以將上述三次運(yùn)行作為一個(gè)周期，每個(gè)周期間小車可以停頓若干時(shí)間。也可以無須停頓而重復(fù)上述過程，直至按下停止按鈕為止。

3 plc選型及i/o接線圖

　　根據(jù)控制要求，系統(tǒng)的輸入量有：?jiǎn)ⅰ⑼０粹o信號(hào);1號(hào)位、2號(hào)位、3號(hào)位限位開關(guān)信號(hào);連續(xù)運(yùn)行開關(guān)信號(hào)和原位點(diǎn)限位開關(guān)信號(hào)。系統(tǒng)的輸出信號(hào)有：運(yùn)行指示和原位點(diǎn)指示輸出信號(hào);前進(jìn)、后退控制電機(jī)接觸器驅(qū)動(dòng)信號(hào)。共需實(shí)際輸入點(diǎn)數(shù)7個(gè)，輸出點(diǎn)數(shù)4個(gè)。選用日本三菱公司f-20m產(chǎn)品，其輸入點(diǎn)數(shù)12，輸出點(diǎn)數(shù)8。小車行駛控制系統(tǒng)plc

　　i/o接線圖如圖2所示：

圖2 i/o接線圖

4 控制程序設(shè)計(jì)

　　小車運(yùn)行控制過程如下：

　　（1） 小車處于原位壓下原位限位開關(guān)sqo，x401接通y430，原位指示燈亮。

　　（2）小車行駛至1號(hào)位返回原位

　　按下啟動(dòng)按鈕sb1，y431被x400觸點(diǎn)接通并自鎖，運(yùn)行指示燈亮并保持整個(gè)運(yùn)行過程。此時(shí)y431的常開觸點(diǎn)接通移位寄存器的數(shù)據(jù)輸入端in，m100置1（其常閉觸點(diǎn)斷開，常開觸點(diǎn)閉合），m100和x402的觸點(diǎn)接通y432線圈，前進(jìn)接觸器km2得電吸合，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，小車駛向1號(hào)位。當(dāng)小車到達(dá)1號(hào)位時(shí)，限位開關(guān)sq1動(dòng)作，x402常閉觸點(diǎn)斷開y432線圈，km3失電釋放，電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)，小車停止前進(jìn)。與此同時(shí)x402接通移位寄存器移位輸入cp端，將m100中的“1”移到m101，m101常閉觸點(diǎn)斷開，m100補(bǔ)“0”，而m101常開觸點(diǎn)閉合，y433接通，接觸器km4得電吸合，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)，小車后退，返回原位。

　　（3） 小車行駛至2號(hào)位又返回原位

　　當(dāng)小車碰到原位限位開關(guān)sqo，x401斷開y433線圈通路，km4失電釋放，電動(dòng)機(jī)停轉(zhuǎn)，小車停止。x401與m101接通移位輸入通路，m102接通y432線圈，小車駛向2號(hào)位。當(dāng)小車再次到達(dá)1號(hào)位時(shí)，雖然sq1動(dòng)作，x402動(dòng)作，但因?yàn)閙102和x402仍接通y432，m100為“0”，所以不影響小車?yán)^續(xù)駛向2號(hào)位。直至小車碰到2號(hào)位限位開關(guān)sq2，x403斷開y432，小車才停止前進(jìn)。與此同時(shí)，x403與m102接通移位輸入通路，將m102中的“1”移到m103，m103為“1”，其余位全為“0”。m103接通y433線圈，小車返回原位。

　　（4） 小車行駛至3號(hào)位再返回原位

　　當(dāng)小車碰到原位限位開關(guān)sqo后，小車停止后退。同時(shí)m103和x401接通移位輸入通路，m104和x404接通y432，小車向3號(hào)位駛?cè)ァＰ≤囋俅谓?jīng)過1號(hào)位和2號(hào)位，但因?yàn)閙100~m103均為“0”，不會(huì)移位，m104和x404仍接通y432，直到小車碰到3號(hào)位限位開關(guān)sq3動(dòng)作，x404才斷開y432線圈，小車才停止前進(jìn)。這時(shí)m104和x404接通移位輸入通路，m104移位到m105，m405為“1”，其它位為“0”，m105和x401接通y433，電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車后退返回原位。

　　（5） 小車運(yùn)行一個(gè)周期

　　小車運(yùn)行一個(gè)周期返回原位后壓下原位限位開關(guān)sqo，x401又?jǐn)嚅_y433，小車停止運(yùn)行。同時(shí)m105和x401接通移位輸入通路，m105移位到m106，m106為“1”，其余位為“0”，即m100~m105的常開觸點(diǎn)均為斷態(tài)，這時(shí)如果連續(xù)運(yùn)行開關(guān)s仍未合上，x405仍斷開，那么移位寄存器不會(huì)復(fù)位，m100仍為“0”，則小車正向出發(fā)往返運(yùn)行三次（一個(gè)周期）后，就在原位停下來了。

　　（6） 小車連續(xù)運(yùn)行與停止 如果需要小車在運(yùn)行一個(gè)周期后，繼續(xù)運(yùn)行下去，則合上連續(xù)運(yùn)行開關(guān)s，

　　x405、x401和m106接通復(fù)位輸入端r，移位寄存器復(fù)位，m100重新置“1”，m100與x402又接通y432，小車又開始第二個(gè)周期的運(yùn)行，并且一個(gè)周期又一個(gè)周期地連續(xù)運(yùn)行下去，直到按下停機(jī)按鈕sb2，

　　x407觸點(diǎn)斷開，y432和y433線圈斷開，小車才會(huì)立即停止運(yùn)行。同理，如果發(fā)生意外情況，不論小車運(yùn)行在什么位置，只要按下停車按鈕sb2，電動(dòng)機(jī)立即停轉(zhuǎn)，小車停止運(yùn)行。

　　小車plc控制系統(tǒng)梯形圖如圖3所示：

圖3 小車plc控制系統(tǒng)梯形圖

5 結(jié)束語

　　自動(dòng)生產(chǎn)線上使用的轉(zhuǎn)運(yùn)小車，是常用的生產(chǎn)設(shè)備，它運(yùn)行正常與否，對(duì)生產(chǎn)影響很大。該控制系統(tǒng)具有簡(jiǎn)單可靠地優(yōu)點(diǎn)，有借鑒的價(jià)值。