決定數(shù)控機(jī)床穩(wěn)定性的重要指標(biāo)之一就是數(shù)控系統(tǒng)和伺服驅(qū)動(dòng)的可靠性。以華中數(shù)控股份有限公司生產(chǎn)的HSV一160交流伺服驅(qū)動(dòng)器為例，介紹該伺服在我單位機(jī)床上實(shí)際應(yīng)用中的調(diào)試經(jīng)驗(yàn)、出現(xiàn)的問題和解決方法。

1 HSV-160性能特點(diǎn)

　　HSV-160采用專用運(yùn)動(dòng)控制數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)，大規(guī)模現(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯陣列(FPGA)和智能化功率模塊(IPM)等最新技術(shù)設(shè)計(jì)，具有操作簡(jiǎn)單，可靠性高，體積小，易于安裝等特點(diǎn)，最高轉(zhuǎn)速可設(shè)為3 000r／rain，最低轉(zhuǎn)速為0.3 r／min；調(diào)速比為1：10 000，并有五種控制方式：位置控制方式，速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式，JOG控制方式，內(nèi)部速度控制方式。

2 重要參數(shù)的調(diào)整

　　HSV-160參數(shù)分為兩類，一類為運(yùn)動(dòng)參數(shù)，一類為控制參數(shù)，分別對(duì)應(yīng)在運(yùn)動(dòng)參數(shù)模式和控制參數(shù)模式。在機(jī)床運(yùn)行不理想時(shí)，用戶應(yīng)通過驅(qū)動(dòng)器面板按鍵或計(jì)算機(jī)串口來設(shè)定和調(diào)整這些參數(shù)，以達(dá)到最佳的控制效果。幾個(gè)與機(jī)床基本控制動(dòng)作密切相關(guān)的參數(shù)意義為：

　　(1)2號(hào)為是否允許反饋斷線報(bào)警，當(dāng)連接電纜損壞時(shí)對(duì)伺服起保護(hù)作用。建議將此值設(shè)為1，以起到保護(hù)目的。

　　(2)6號(hào)為加減速時(shí)間常數(shù)。該值是表示電動(dòng)機(jī)從最低轉(zhuǎn)速到最高轉(zhuǎn)速的啟動(dòng)時(shí)間，或從最高轉(zhuǎn)速到最低轉(zhuǎn)速的減速時(shí)間。加速度時(shí)間越小，機(jī)床加工性能越好，但太小會(huì)產(chǎn)生伺服報(bào)警，應(yīng)按實(shí)際情況來調(diào)節(jié)，最佳值應(yīng)設(shè)為600。

　　(3)12號(hào)為是否允許伺服電動(dòng)機(jī)過熱報(bào)警。有時(shí)電動(dòng)機(jī)端監(jiān)測(cè)點(diǎn)為常開點(diǎn)時(shí)，可在0和1之間互換設(shè)置值，根據(jù)具體接法設(shè)置此值。

　　(4)17號(hào)為最高速度限制。最高速度為伺服電動(dòng)機(jī)的最高速度限制值，用戶應(yīng)根據(jù)電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速進(jìn)行設(shè)定，應(yīng)不大于電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的1．5倍。

　　(5)25號(hào)為編碼器分辨率，出廠值為2。2代表編碼器分辨率為每轉(zhuǎn)2 500個(gè)脈沖。還有多種脈沖線數(shù)供選擇，用戶可按編碼器實(shí)際線數(shù)來設(shè)定此值。

3 電子齒輪比的調(diào)整方法

　　若要正確改變外部指令和所發(fā)位置指令的關(guān)系，必須合理設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)裝置的電子齒輪比。HSV-160的反饋電子齒輪比計(jì)算方法為

　　反饋電子齒輪分子／反饋電子齒輪分母=WX1X2／(MB)

　　式中：W為電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)一圈所需脈沖數(shù)；M為伺服電動(dòng)機(jī)的碼盤線數(shù)；x1為數(shù)控系統(tǒng)的細(xì)分?jǐn)?shù)；x1為伺服驅(qū)動(dòng)器的倍頻數(shù)或伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部電子齒輪比；B為數(shù)控系統(tǒng)對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)的碼盤反饋的倍頻數(shù)。對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)來說，W=M，所以：

　　反饋電子齒輪分子／反饋電子齒輪分母=X1X2／B通過這個(gè)公式我們可以很方便地設(shè)置出伺服端齒輪比。以一個(gè)例子來說明其設(shè)置。

　　例：電動(dòng)機(jī)編碼器為2 500線，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行了4倍頻處理，計(jì)算系統(tǒng)的反饋電子齒輪比。若采用HNC一21T系統(tǒng)，對(duì)伺服的反饋信號(hào)有4倍頻，X1X2為4，因此反饋電子齒輪比為：反饋電子齒輪分子／反饋電子齒輪分母=4／4=1／1

　　若采用HNC-18I系統(tǒng)，對(duì)伺服的反饋信號(hào)沒有倍頻，X1X2為4，因此反饋電子齒輪比為：反饋電子齒輪分子／反饋電子齒輪分母=4／1

4 HSV-160伺服的優(yōu)化

　　機(jī)床要實(shí)現(xiàn)高精度加工，對(duì)伺服的優(yōu)化必不可少。伺服優(yōu)化就是調(diào)整伺服本身的增益，以輸出更好的脈沖特性。驅(qū)動(dòng)器本身自帶的增益參數(shù)基本能滿足用戶加工的要求，但在以下情況時(shí)，應(yīng)適當(dāng)對(duì)相關(guān)控制參數(shù)作出調(diào)整，以保證高精度加工要求。以幾個(gè)我廠調(diào)試中總結(jié)的方法說明如下：

　　(1)機(jī)床運(yùn)行中伺服電動(dòng)機(jī)出現(xiàn)較大的電流噪聲或囂叫聲。這是因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)的增益設(shè)置的太大，應(yīng)降低PA-27(電流控制比例增益)參數(shù)值，最佳值為1560，增加PA一28(電流控制積分時(shí)間)參數(shù)值，最佳值為5。調(diào)到最佳值后，一般情況下問題就可以得到解決。若效果仍不明顯，可以設(shè)定參數(shù)PA-4(速度反饋濾波因子)為2(最佳值為2)。一般情況下不要調(diào)節(jié)PA-4參數(shù)，因?yàn)榇酥嫡{(diào)整不當(dāng)會(huì)引起振蕩。

　　(2)機(jī)床伺服電動(dòng)機(jī)在零速時(shí)，驅(qū)動(dòng)器處于使能狀態(tài)，電動(dòng)機(jī)軸有低頻振動(dòng)的聲音，首先要降低PA一27(電流控制比例增益)參數(shù)值，最佳值為1 560，增加PA-28(電流控制積分時(shí)間)參數(shù)值，最佳值為5。調(diào)到最佳值后，若效果不明顯，再調(diào)節(jié)PA-32(轉(zhuǎn)矩濾波指令時(shí)間常數(shù))參數(shù)值為12。另外，還可以設(shè)定參數(shù)PA-4(速度反饋濾波因子)為2。一般情況下不要調(diào)節(jié)PA-4參數(shù)。

　　(3)如果負(fù)載慣量在電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子慣量5倍以上，也就是在大負(fù)載慣量下使用時(shí)，可能會(huì)發(fā)生在減速時(shí)主電路過電壓或制動(dòng)異常。這時(shí)可以增加加減速時(shí)間(參數(shù)PA-6)值，設(shè)定為600(最佳值)，也可以先設(shè)得大一點(diǎn)，再逐步降低至最佳值；或者減小最大輸出轉(zhuǎn)矩(參數(shù)PA-5)值到最佳范圍內(nèi)，最佳范圍為15 00028 000。如果要保證更好的效果，還應(yīng)安裝外加的再生制動(dòng)裝置。

5 故障診斷與排除

　　當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障時(shí)，機(jī)床上相關(guān)的部件在執(zhí)行動(dòng)作時(shí)就會(huì)表現(xiàn)出很多問題，這時(shí)可以通過發(fā)生的故障現(xiàn)象來查找原因。目前常見的診斷方法有直接觀察法，替換法，參數(shù)檢查法，隔離法，而通過報(bào)警形式來解決問題是最行之有效的辦法之一。

　　HSV-160型伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的機(jī)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)的故障按機(jī)床提供的報(bào)警形式大致可分為三類：

　　(1)通過CRT或操作面板顯示報(bào)警內(nèi)容，它是利用軟件的診斷程序來實(shí)現(xiàn)的。

　　(2)通過進(jìn)給伺服驅(qū)動(dòng)單元上的硬件(如發(fā)光二極管或數(shù)碼管指示，保險(xiǎn)絲熔斷等)來顯示報(bào)警驅(qū)動(dòng)單元的故障。

　　(3)機(jī)床進(jìn)給運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)不能正常工作，但伺服驅(qū)動(dòng)器上沒有任何報(bào)警顯示。

　　結(jié)合這三種報(bào)警形式就可快速地對(duì)故障進(jìn)行分析與判斷，從而解決問題。

　　在第一種情況時(shí)，需進(jìn)行機(jī)床上下電，伺服驅(qū)動(dòng)器復(fù)位后，故障問題可自動(dòng)消除。

　　例如：面板上出現(xiàn)驅(qū)動(dòng)器未就緒報(bào)警，原因?yàn)镻LC掃描周期未完成，經(jīng)按下急停按鈕，再旋開后，系統(tǒng)經(jīng)過復(fù)位，故障自動(dòng)得以解除。

　　遇到第二種情況時(shí)，驅(qū)動(dòng)面板上的數(shù)碼管會(huì)顯示對(duì)應(yīng)的報(bào)警信息，用戶可通過面板上的報(bào)警號(hào)來處理故障問題。

　　此類問題出現(xiàn)的原因大多為參數(shù)未設(shè)置好或部件損壞所致。處理這種問題時(shí)可以采用交換法。例如：一臺(tái)數(shù)控車床，按下x軸正向按鈕后，X軸不移動(dòng)，其他功能正常。

　　故障分析：首先，判斷故障可能由系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)器或電動(dòng)機(jī)引起的，這時(shí)可以采用交換法來排除故障。將伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電纜交換一下以后，工軸工作正常，z軸電動(dòng)機(jī)不動(dòng)，說明電動(dòng)機(jī)是正常的，系統(tǒng)到驅(qū)動(dòng)器信號(hào)也正常。由此可判斷出原x軸驅(qū)動(dòng)器損壞，換上一個(gè)正常的驅(qū)動(dòng)器試后，發(fā)現(xiàn)x軸能夠正常移動(dòng)，故障排除。

　　當(dāng)遇到第三種情況時(shí)，大多是線路連接和參數(shù)未設(shè)置好的問題，也是最不容易查找與解決的，但只要采用合理的診斷方法，問題就可以迎刃而解。下面以幾個(gè)在我廠應(yīng)用中出現(xiàn)的問題與解決方法進(jìn)行說明。動(dòng)，但幅度不大。

　　此故障屬于參數(shù)設(shè)置不當(dāng)問題。

　　故障分析：經(jīng)過觀察，傳動(dòng)環(huán)節(jié)間隙并不大，排除此原因。查看電動(dòng)機(jī)負(fù)載端，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)距可以滿足傳動(dòng)的要求。由此大致可判斷出是驅(qū)動(dòng)器速度環(huán)的設(shè)定和調(diào)整不當(dāng)。調(diào)出速度環(huán)比例增益參數(shù)PA一2，此值為6 000。因?yàn)榇藚?shù)設(shè)置越大，剛度越大，但過大會(huì)超調(diào)，正確范圍應(yīng)在1 800～2 560之間，所以將此值減小到2 500以后，現(xiàn)象消失，故障排除。

　　例2：數(shù)控機(jī)床在上電后，伺服電動(dòng)機(jī)立即自動(dòng)旋轉(zhuǎn)起來，不受按鈕控制。

　　此故障屬于線路連接錯(cuò)誤的問題。故障分析：經(jīng)過觀察，機(jī)床坐標(biāo)軸的位置沒有發(fā)生變化，伺服電動(dòng)機(jī)連接完好無損，排除電動(dòng)機(jī)損壞的可能，并且位置編碼器安裝位置也沒有發(fā)生偏移。懷疑是編碼器的管腳線號(hào)接錯(cuò)。拆開編碼器后，對(duì)照?qǐng)D紙發(fā)現(xiàn)A、B、Z的線號(hào)焊錯(cuò)。重新按正確的方法焊接完，機(jī)床上電以后，伺服電動(dòng)機(jī)不自動(dòng)旋轉(zhuǎn)，按下控制按鈕后才旋轉(zhuǎn)，故障排除。

　　例3：數(shù)控機(jī)床在加工過程中定位精度或加工精度差，達(dá)不到加工要求。

此故障屬于參數(shù)設(shè)置不當(dāng)問題。

　　故障分析：造成此現(xiàn)象一是機(jī)械方面問題，另一個(gè)是伺服增益方面參數(shù)設(shè)置不當(dāng)。首先觀察電動(dòng)機(jī)與機(jī)床的連接部分，發(fā)現(xiàn)聯(lián)軸節(jié)螺絲有些松動(dòng)，用螺絲刀擰緊后實(shí)驗(yàn)，效果改善不大。排除機(jī)械方面的故障。調(diào)出驅(qū)動(dòng)器加減速時(shí)間參數(shù)PA-6，此值為3。因?yàn)榇酥翟O(shè)置太小會(huì)產(chǎn)生非線性，將此值設(shè)為6(最佳值)后觀察，加工精度好了很多。又調(diào)出驅(qū)動(dòng)器位置比例增益參數(shù)PA-0，此值為2 000。此值越小，位置滯后量越大。將此值稍微加大改為最佳值3 000后，加工精度達(dá)到要求的范圍以內(nèi)，故障排除。

　　例4：數(shù)控機(jī)床在上電后，尚未執(zhí)行任何動(dòng)作，伺服電動(dòng)機(jī)便產(chǎn)生尖叫聲。

　　此故障屬于參數(shù)設(shè)置不當(dāng)問題。

　　故障分析：首先發(fā)現(xiàn)位置檢測(cè)編碼器的電纜線有裂口，用萬用表量后，發(fā)現(xiàn)有一根線已斷。更換一根電纜線后，問題仍然存在。調(diào)出伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)查看，發(fā)現(xiàn)速度環(huán)比例增益PA-2值為6 000，此值正常范圍應(yīng)在2 600以內(nèi)，最佳值應(yīng)為2 500，速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)PA-3值為40，此值正常范圍應(yīng)在20以內(nèi)，最佳值為20。將這兩個(gè)參數(shù)調(diào)整到最佳值后，電動(dòng)機(jī)不再出現(xiàn)尖叫聲，故障排除。世豢I豁0等＼／zu u平冪MCNC semi加，數(shù)控專欄

　　例5：機(jī)床z軸在做快速移動(dòng)時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)出力不足。無法進(jìn)行加工操作。

　　此故障屬于參數(shù)設(shè)置不當(dāng)問題。

　　故障分析：電動(dòng)機(jī)出力不足往往是電壓不足造成的。用萬用表量三相輸入電壓，發(fā)現(xiàn)輸入電壓在正常范圍內(nèi)。檢查接地線連接情況，接地線也連接很好，并無松動(dòng)。調(diào)節(jié)伺服增益，問題也沒解決。最后檢查與電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩有關(guān)的參數(shù)，發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩限制參數(shù)PA-16設(shè)置值為20 000。此值正常范圍應(yīng)在22 000～28 000以內(nèi)。改大此值到23 000后，電動(dòng)機(jī)動(dòng)作恢復(fù)正常，能夠進(jìn)行加工，故障排除。

　　例6：機(jī)床各個(gè)伺服軸運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)爬行現(xiàn)象。

　　此故障屬于機(jī)械連接與參數(shù)調(diào)整不當(dāng)問題。

　　故障分析：首先查找連接伺服電動(dòng)機(jī)和滾珠絲杠的聯(lián)軸器，因?yàn)槁?lián)軸器松動(dòng)或存在缺陷的話，會(huì)造成滾珠絲杠與伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)不同步，從而會(huì)使機(jī)床床鞍或載重物進(jìn)給運(yùn)動(dòng)后速度不均勻。檢查后發(fā)現(xiàn)聯(lián)軸器確實(shí)有些松動(dòng)。擰緊后，再運(yùn)行機(jī)床，效果好了很多，但速度還有些慢。調(diào)出伺服參數(shù)檢查速度比例增益參數(shù)PA-2，其值為1 600，數(shù)值過小，最佳值為2 500。將其改為最佳值后，觀察速度積分時(shí)間參數(shù)PA-3，其值為10，最佳值為20，改為最佳值后，運(yùn)行機(jī)床，各個(gè)軸的速度恢復(fù)正常，故障排除。

6 結(jié)語

　　伺服驅(qū)動(dòng)進(jìn)給裝置是數(shù)控裝置與主機(jī)之間的連接環(huán)節(jié)，它是接收數(shù)控裝置插補(bǔ)生成的進(jìn)給脈沖信號(hào)，經(jīng)過信號(hào)放大后，驅(qū)動(dòng)機(jī)床主機(jī)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)進(jìn)給。同時(shí)對(duì)機(jī)床實(shí)際位置的信號(hào)進(jìn)行采集，插補(bǔ)運(yùn)算后帶動(dòng)機(jī)床軸做加工操作。它的穩(wěn)定性和運(yùn)算能力直接影響到機(jī)床的實(shí)際加工性能。操作者除了要對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)裝置進(jìn)行深入的了解，還應(yīng)對(duì)其做好日常保養(yǎng)工作，從而保證機(jī)床能夠?qū)崿F(xiàn)良好的加工精度。