混聯(lián)機構是并聯(lián)機構與串聯(lián)機構相結合的一種機械結構形式，并聯(lián)機構是其核心組成部分。并聯(lián)機床的典型結構是Stewart平臺，由動靜平臺和6根可伸縮桿件構成。并聯(lián)機床自1994年問世以來，因其結構簡單、剛度大、重量輕、加速性能好、承載能力強、模塊化程度高等優(yōu)點，受到國際機床行業(yè)的高度重視。目前全世界已有數(shù)十家公司進行這一新型機床的研究，并已經(jīng)開發(fā)出了多種不同結構類型的并聯(lián)機床。

　　并聯(lián)機床的結構和配置呈多樣化形式，與傳統(tǒng)機床在運動傳遞原理上有著本質(zhì)的區(qū)別。在傳統(tǒng)的機床中，各伺服軸的運動相互獨立，刀具的運動量是各伺服軸運動量的線性組合。而在并聯(lián)機床中，各伺服軸的運動相互禍合，刀具運動量是各伺服軸運動量的非線性映射。因此很難有一種控制系統(tǒng)能適合所有并聯(lián)機床的要求，這就要求機床開發(fā)者自行配置控制硬件和軟件，并要求并聯(lián)機床的控制系統(tǒng)必須是開放結構以提高系統(tǒng)的適用性。

　　目前，比較現(xiàn)實的實現(xiàn)開放式數(shù)控系統(tǒng)的途徑是PC+多軸運動控制器。在這種結構中，PC機處理非實時部分，實時控制部分由多軸運動控制器來承擔，形成多級分布式控制模式。這樣架構出來的數(shù)控系統(tǒng)既具有前端PC機的柔性，又具有專用CNC系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。

　　目前，在國內(nèi)市場上，性能價格比較高的當屬可編程多軸運動控制器(Program Multiple Axis Controller,PMAC)開放式控制系統(tǒng)。由于PMAC優(yōu)異的軌跡跟蹤能力和精度，在很多高性能的數(shù)控系統(tǒng)和研究項目中都選用它構建開放式控制系統(tǒng)。Turbo PMAC是PMAC系列的升級版本，保持了PMAC的優(yōu)良性能，其特有的多種開放特性更適合于構建復雜的開放式數(shù)控系統(tǒng)。

1 PRS-XY混聯(lián)機構描述

　　該機構由并聯(lián)機構和串聯(lián)機構兩部分構成。上半部分為一個3自由度的PRS型并聯(lián)機構，包括固定平臺和動平臺，固定平臺和動平臺之間通過3個定長桿件連接，每一桿件鏈包含移動副、轉動副和球面副。3個移動副水平120均勻分布在固定平臺的立柱上，并由直線電機驅(qū)動。該機構的動平臺具有一個平動自由度(Z軸)和2個旋轉自由度(A,B軸)。下半部分為X-Y工作臺，具有2個平動自由度(X,Y軸)。該混聯(lián)機構為五軸運動加工平臺，采用了串聯(lián)驅(qū)動和并聯(lián)驅(qū)動并用的混聯(lián)驅(qū)動原理，兼有并聯(lián)機床和傳統(tǒng)機床的優(yōu)點，克服了并聯(lián)機床工作空間小的缺點，可應用于復雜型面零件的加工。

2 數(shù)控系統(tǒng)硬件的構成和特點

　　控制系統(tǒng)采用PC+運動控制器的開放模式

　　PC機選用研華AWS-2848VTP-體化工作站，運動控制器為美國Delta Tau公司的Turbo PMAC多軸運動控制卡。控制系統(tǒng)包含5套伺服驅(qū)動系統(tǒng)，分別用于并聯(lián)機構的3組直線電機驅(qū)動和串聯(lián)機構的2組交流伺服電機驅(qū)動。采用光柵尺進行位置檢測。通過Turbo hMAC的5個伺服控制通道，實現(xiàn)5組伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制。利用Turbo PMAC的第6個伺服通道控制主軸電機變頻器，實現(xiàn)主軸調(diào)速，以支持數(shù)控代碼中的主軸速度指令。I/O板連接到Turbo PMAC上，通過內(nèi)置的PLC功能控制機器的輔助功能設備，主軸啟停，檢測機床限位，驅(qū)動指示裝置和報警裝置，檢測控制面板輸人指令信號等。DPRAM為雙端口存儲器，用于實現(xiàn)PC機與Turbo PMAC之間的無需握手的高速數(shù)據(jù)通信，使數(shù)據(jù)傳輸更加流暢，保證機床的實時控制性能。

　　控制系統(tǒng)的特點是以PC總線工業(yè)控制計算機為控制核心，以PMAC多軸控制卡為運動控制模塊，形成以PC機為上位機、Turbo PMAC多軸控制卡為下位機的分布式控制。

3 數(shù)控系統(tǒng)工作原理

　　順序由APT,PC,Turbo PMAC和伺服驅(qū)動系統(tǒng)4部分完成整個數(shù)控過程。

　　APT為自動編程工具，完成零件的曲面造型、軌跡規(guī)劃和NC代碼生成?？衫媚壳巴ㄓ玫腃AD/cam/" title="CAM軟件">CAM軟件作為APT自動編程工具，典型的有UG和Pro/Engineer軟件。對于APT生成的NC代碼，需進行代碼的后置處理，完成NC.代碼的格式轉換和語法規(guī)則檢查，以適應五軸混聯(lián)機床的NC代碼控制。后置處理是專用模塊，是面向該棍聯(lián)機床專門開發(fā)的處理軟件程序。

　　如前所述，并聯(lián)機床的刀具在操作空間的運動是關節(jié)空間伺服運動的非線性映射，刀尖軌跡規(guī)劃和編程在虛軸上進行，一般基于笛卡兒坐標，而實際驅(qū)動軸在并聯(lián)桿系的節(jié)點上，是基于關節(jié)坐標的，它們之間的運動是非線性關系。因此，必須通過機構的逆運動學進行變換，將虛軸的規(guī)劃量轉換為實軸的控制量，該過程又稱為虛實映射川。由于虛實變換很強的非線性性，為保證精度，在施行運動學變換前，還必須首先對規(guī)劃軌跡(包括直線段)進行數(shù)據(jù)點密化，即在笛卡兒坐標空間中進行粗插補。通過粗插補處理，可以有效地減少由于非線性映射造成的原理性誤差。采用極小的采樣周期進行粗插補，所產(chǎn)生的此類誤差甚至可忽略不計，但插補所產(chǎn)生的大量的數(shù)據(jù)需要傳送到運動控制器中，由于通信速率的限制而導致在線實時控制功能難以實現(xiàn)。

　　本系統(tǒng)充分利用了Turbo PMAC提供的運動學計算功能，將逆運動學計算程序下載到Turbo PMAC中，并且由Turbo PMAC來完成粗插補處理，極大地降低了PC與Turbo PMAC之間的數(shù)據(jù)傳輸量，提高了數(shù)控系統(tǒng)的實時性能。粗插補采用時間分割算法，通過Turbo PMAC提供的段細分功能實現(xiàn)，并通過特定的I變量設定粗插補周期。精插補利用Turbo PMAC內(nèi)置的樣條插補功能，以此來提供伺服控制所需的位置指令數(shù)據(jù)。

　　控制系統(tǒng)的這種設計方法不僅能有效地解決PC與Turbo PMAC之間的數(shù)據(jù)傳輸瓶頸，而且可充分利用Turbo PMAC提供的G代碼控制功能和刀具半徑補償功能，降低系統(tǒng)的開發(fā)周期，提高整個數(shù)控系統(tǒng)的實時在線控制功能。

4 數(shù)控系統(tǒng)軟件規(guī)劃

　　控制系統(tǒng)軟件是基于Windows 2000系統(tǒng)平臺的，用Borland的C + + Builder 6 . 0開發(fā)。軟件系統(tǒng)采用多任務調(diào)度模式開發(fā)，根據(jù)預定的調(diào)度策略調(diào)整各功能事件的運行狀態(tài)。

　　整個任務系統(tǒng)包括兩大模塊:系統(tǒng)管理和機床控制

　　系統(tǒng)管理模塊主要完成加工程序的預處理和人機信息交互界面。參數(shù)設置模塊用于運行軟件的參數(shù)設置、加工程序的刀具參數(shù)設置和機床結構參數(shù)設置。文件管理模塊用于載人和存儲NC加工代碼程序文件。手動編程模塊可支持人工NC編程，適合于較簡單零件的加工。人機交互模塊主要用于各種工作模式的選擇、調(diào)試和運行管理，進行數(shù)據(jù)和命令的輸人，反饋用戶操作信息和系統(tǒng)運行狀態(tài)。指令解釋模塊負責對用戶的數(shù)控操作指令進行解釋和處理。仿真模塊按照NC加工程序要求完成機構的運動學仿真，進行作業(yè)空間校驗和運動干涉檢驗。誤差補償模塊用于動態(tài)加載誤差補償規(guī)則、算法和數(shù)據(jù)，修正運動控制量，減小加工誤差。誤差補償數(shù)據(jù)可通過專用儀器檢查刀尖位置獲得，也可對來源于加工過程中的誤差進行測量統(tǒng)計。

　　機床控制模塊負責處理與Turbo PMAC有關的任務。通信模塊用于建立PC與Turbo PMAC之間的數(shù)據(jù)通信渠道。運動學模塊包含機構的運動學變換程序，在系統(tǒng)初始化時該程序被下載到Turbo PMAC的專用存儲器中。PLC模塊負責將PLC程序下載到Turbo PMAC，完成機床的開關量檢測和順序控制功能?？ㄔO置模塊完成Turbo PMAC的初始參數(shù)配置。實時監(jiān)控模塊用于實時檢查Turbo PMAC數(shù)據(jù)區(qū)狀態(tài)和伺服系統(tǒng)運行狀態(tài)，并將檢查數(shù)據(jù)傳送到人機交互模塊，實現(xiàn)刀具軌跡和伺服軸運動的模擬顯示、控制狀態(tài)顯示和故障報警指示。

5 結束語

　　本課題結合新型PRS一XY混聯(lián)加工平臺，設計開發(fā)了基一于"PC十多軸運動控制器”架構的開放式數(shù)控系統(tǒng)，直接采用標準G代碼NC程序控制零件加工，對用戶屏蔽了機床并聯(lián)結構的運動控制復雜性。對運動學計算和粗插補功能采用了下載嵌入方式，減輕了主機運行和數(shù)據(jù)通信負荷，提高了控制的實時性能和主機的管理功能。軟件系統(tǒng)充分利用了Windows平臺的資源優(yōu)勢，采用面向?qū)ο蟮脑O計方法建立友好的用戶操作界面和任務調(diào)度體系，使整個系統(tǒng)模塊化程度高、可操作性好且功能便于擴展。本文提出的設計思想適用于其他結構類型的并聯(lián)機構和混聯(lián)機構的數(shù)控系統(tǒng)開發(fā)。