0 引言

　　隨數著數控技術的發展，人們對數控系統的互聯互操作需求也越來越迫切，這方面的工作涉及到體系結構、接口與互聯協議。在與數控技術有關的開放式控制系統體系結構方面，國外已提出、建立了相應的工業標準，如OMAC、OSAC等。基于工業PC的開放式數控體系結構在國內也獲得了人們的廣泛研究和應用，包括對分布式數控系統體系架構的研究。同時COM、CORBA、OPC等軟件組件技術也在開放式數控系統研究中獲得應用。制造技術與信息技術的結合，特別是網絡化數字制造技術的出現和發展，給數字控制技術帶來了新的需求和機會，與此相適應的是數控技術的網絡化。在網絡數字制造環境下，一臺制造設備成為企業甚至全球數字制造網絡的一個資源節點，接受和執行來自數字制造網絡的任務、控制命令和狀態監測。

　　目前的數控系統，無論是軟硬結合的還是全軟件的，無論是基于組件的還是聯網的數控系統，主要是采用基于工業通用Pc機的單機型系統架構，即系統以一臺計算機系統(通常是PC機)為主，配以其它輔助控制裝置，在一套系統上集成了大量的或者說幾乎全部的數控功能。正如辯證法所指明的，任何事情都是一分為二的。通用工業PC機用于數控有許多的優點，但也存在一些無法回避的問題，如PC的數控系統的Windows操作系統甚至DOS操作系統的知識產權問題或者Linux操作系統的應用軟件支持的缺乏。其次，基于PC的數控系統主要采用單機型的系統架構，而這種單機型的數控系統架構存在的一個顯著問題是系統缺乏柔性。系統缺乏柔性主要表現在：(1)幾乎所有數控功能都集成到一個系統中，因此，系統和功能一旦確定，不能依據加工需要、用戶需要而改變；(2)基于工業PC的數控系統的擴展主要基于ISA、EISA、PCI等并行總線進行擴展，但這種擴展方式存在的問題是，一方面擴展槽有限，另一方面這種基于并行總線的擴展是緊耦合式擴展，擴展硬件模塊的研制開發比較復雜。再其次，在網絡化數字制造環境下，機床數控系統已從過去一個獨立的、完整的系統，變成了一個相對簡單的執行單元，數控系統自身的許多功能可以簡化、甚至省略。還有，隨著數控系統功能越來越豐富，將幾乎所有功能集成在單個計算機系統上將使得軟件系統的設計、開發變得非常復雜，軟件耦合變得很密切，不利于互聯和互操作。

　　近來，嵌入式系統的性能不斷提高，價格逐漸降低，且嵌入式技術與各種通信技術密切結合，通過串行通信、現場總線和網絡，可將嵌入式系統連成現場網絡或接入到企業網絡、乃至互聯網；而且嵌入式軟硬件開發環境、開發工具也越來越豐富和完善。因此，基于嵌入式技術的數控系統近幾年也開始得到人們的重視和研究，國外已出現了基于嵌入式技術的數控系統產品，如德國ECKELMANN公司E*ENC555，但總的來說，這方面的研究才剛開始，還有許多工作要做。本文作者利用嵌入式技術、網絡與通信技術的發展成果，對系統更緊湊、性價比更高、資源利用更充分、結構靈活、易于擴展、具有開放架構并能更好滿足網絡化數字制造環境的嵌入式數控系統進行了研究和開發。

1 嵌入式數控系統及其體系結構

　　為了實現從微小化的角度提高資源利用率、通過系統模塊化和網絡互聯技術提高系統結構的靈活性和柔性、通過嵌入式實時操作系統方面的研究解決數控系統在實時多任務操作系統下面臨的問題及通過嵌入式Web實現更便捷的遠程控制與監測的目標，利用嵌入式技術、網絡通信技術和數控系統相結合提出了嵌入式數控系統，該嵌入式數控系統由一系列的嵌入式控制模塊組成。這些模塊接通用的目標設計，而非針對特定的對象和環境，通過選擇適當的模塊可以組成一個針對特定對象和環境的數控系統，就像用不同PLC模塊可以很方便地組合成針對不同控制對象和環境的控制系統一樣。此外，如何將系統分解為多個嵌入式控制器，每個嵌入式控制具體實現哪些功能，采用怎樣的實現技術都沒有固定的模式；同樣，各嵌入式控制器間采用什么樣的通信技術實現互聯也沒有固定的模式，所有這些都是根據實際需要而定，為了實現互聯、互操作，不同模塊間的互聯可定義技術標準與協議。因此該體系架構是一種開放式的架構。

　　該嵌入式數控系統有離線和在線兩種工作模式。在離線工作模式下(主要用于現場調試)，用戶可通過與數控操作與管理模塊連接的鍵盤裝置直接輸入加工代碼；而在在線工作模式下，用戶可在PC上編輯自己的加工代碼，然后通過網絡連接以文件的方式傳送到數控操作與管理模塊上。在這兩種模式下，用戶都可以通過顯示裝置對加工代碼進行查看，同時可以看到加工過程中當前正在加工的代碼及當前加工的狀態信息。此外，它可實現與基于工業PC機的數控系統相同的功能；可通過網絡與企業、全球數字制造網絡相聯，成為其在線執行單元；可通過專用數控客戶端軟件實現數控遠程操作與監測；也可通過通用瀏覽器實現數控遠程操作與監測。

2 嵌入式數控系統的開發與實現

　　整個系統主要包括數控操作與管理、顯示及鍵盤輸入裝置、插補／運動控制模塊、嵌入式PLC、位置／速度伺服控制、數控客戶端等。

　　2.1 硬件系統

　　嵌入式數控系統的硬件平臺開發采用模塊化的思想。數控操作與管理模塊硬件采用的是32位ARM7 S3C44BOX微處理器，外部擴展8M字節的RAM和2M字節的E2PROM：兩個UART擴展成兩個EIA RS一485總線接口，一個與插補器／運動控制器模塊相接；在ARM芯片上還擴展了RTL8019As以太網接口芯片，實現以太網連接；此外它還具有JTAG調試接口。顯示器采用256色的彩色液晶顯示器，由ARM芯片本身集成的顯示控制功能直接進行顯示控制；基于ARM芯片提供的通用I／O接口，開發、擴展了鍵盤輸入電路以實現現場編輯和控制功能。

　　插補器／運動控制器采用r11 32位高性能DSPTMS320C2812。它的兩個串行通信接口(SCI)被擴展成兩個RS．485總線接口，一個與數控操作與管理模塊相連，另一個與PLC模塊相連。TMS320C2812有4個通用定時器，可產生4個加工軸的PWM位置進給脈沖。DSP的通用定時器產生的PWM脈沖作為進給量加上一個I／O信號作為方向控制可用作某個加工軸的進給信號。另外，TMS320C2812 DSP的CAN2.0總線接口用于同伺服控制模塊相連，傳送位置控制命令和獲取伺服控制狀態。TMS320C2812自身也具有JTAG調試接口。

　　嵌入式PLC采用C8051F022微處理器芯片實現。C805lF022 MCU的I／O端口的一個特點是其端口功能可通過軟件設定，可給嵌入式PLC的應用帶來了很大的靈活性。C8051F022微處理器的兩個串行接口被擴展為兩個RS-485總線接El，一個RS-485總線接口用于同插補器／運動控制器的通信，另一個可用于與PLC擴展模塊(如果需要)的通信。

　　2.2 軟件系統

　　2.2.1 數控操作與管理模塊

　　數控操作與管理模塊軟件系統主要包括嵌入式軟件運行環境和數控操作與管理應用系統。嵌入式軟件運行環境包括嵌入式操作系統、嵌入式TcP／IP協議棧和嵌入式文件系統。數控操作與管理應用軟件系統主要實現加工代碼文件管理、加工代碼編輯和編譯、加工狀態顯示、人機交互(外擴鍵盤、LCD顯示控制)、操作處理(如點動加工、步進加工、連續加工、加工啟停與回零等)、與插補器／運動控制器和嵌入式PLC間的模塊通信、故障診斷、數控專用客戶端通信、嵌入式Web服務等功能運動控制主要模塊及其相互關系

　　插補／運動控制模塊的軟件架構如圖6所示，圖7為其主要功能模塊的相互關系。其中，進給控制模塊首先完成進給量到相應位置控制量(如PWM脈沖寬度)的轉換，然后，通過PWM及通用I／O接口控制，產生最多四路獨立的進給脈沖和進給方向控制信號輸出到伺服控制系統(或者通過高速現場總線(如CAN總線)將迸給量發給伺服控制系統)。PWM控制模塊根據進給控制模塊給定的參數，完成各運動軸PWM脈沖發生器的設定和控制，產生預期的PWM脈沖控制各加工軸的運動。邏輯控制模塊通過485總線，將lYO邏輯控制命令(M、S、T代碼)傳送到PLC模塊。

　　2.2.3 數控遠程控制專用客戶端

　　數控遠程控制專用客戶端分為通信模塊和人機交互模塊兩部分。通信模塊用TCP／IP協議與數控操作與管理模塊傳輸數據信息；人機交互模塊包括G代碼操作、機床控制、機床狀態處理、設定與登錄管理及加工工件的三維顯示等功能。

　　2.2.4 基于嵌入式Web的遠程控制

　　相對于專用客戶端軟件，采用Web瀏覽器作為遠程控制與監測客戶端具有簡單、方便、標準化、擴展性好等優點。要在嵌入式環境下支持Web功能，需在嵌入式系統環境實現Web Server功能。本系統根據數控遠程控制的需求，進行嵌入式Web Server的自主開發。嵌入式Web位于數控操作與管理模塊內，它包括嵌入式Web服務器和數控Web應用服務兩部分，如圖8所示。嵌入式Web服務器提供了基本的Web服務功能，即HTTP請求與響應；數控Web應用服務負責接收、預處理用戶通過瀏覽器提交的操作、監控請求，并將有關請求交嵌入式數控系統完成，并將結果返回到瀏覽器。

3 結束語

　　基于嵌入式技術的數控系統體系架構不同于目前常用的基于工業Pc的數控系統體系架構，它是一種充分利用了嵌入式技術和工業通信技術最新發展的數控技術架構，基于該數控架構的數控技術具有系統緊湊、資源利用充分、性價比高、易擴展、系統可裁減，功能易定制、開放結構、易于互聯互操作、即插即用、功能靈活等諸多優點，是對現有數控技術的一種創新。此外，將嵌入式Web技術用于數控技術，符合網絡化數字制造對遠程控制與監測的需要。