中國第一臺工業機器人樣機產生于何時？中國機器人之父蔣新松院士帶領的老一輩沈陽自動化所人做出了哪些努力使中國工業機器人從無到有，從技術攻關到打入國際市場？大家常說的新松機器人是在何種機緣下誕生的？它的名字和蔣新松院士又有何關聯？本期“SIA機器人大講堂”特別篇為大家講述——工業機器人，最初的那些年。

　　工業機器人：從無到有

　　                          沈陽自動化所首任所長蔣新松

　　1980年，蔣新松被任命為沈陽自動化所首任所長。他主持制定了《中國科學院沈陽自動化研究所1981-1990十年科研發展規劃》，作為科技人員代表參加了中科院自然科學發展規劃，起草其中的自動化學科發展規劃，正是這次機遇使中國的機器人發展獲得了生機，機器人技術研究第一次正式納入了國家規劃。

　　同年，中國第一臺工業機器人樣機在沈陽自動化所誕生，從而拉開了中國機器人研發和產業化的序幕。

　　1982年4月，沈陽自動化所研制成功了我國第一臺具有點位控制和速度軌跡控制的“SZJ-1”型示教再現工業機器人，開創了中國工業機器人發展的新紀元。

　　                  “SZJ-1”型示教再現工業機器人

　　1986年，微機控制組合式工業機器人研制成功，還開展了工業機器人核心技術、機器人通用控制器的研究。

　　1987年2月，蔣新松被國家科委聘為“863”計劃自動化領域首席科學家；同年8月，國家科委、中國科學院同意在沈自所設立“863”計劃智能機器人主題辦公室；首臺自動導引車（AGV）——移動式作業機器人“先鋒一號”研制成功。

　　                            “先鋒一號”

　　1990年研制成功第一臺具有動作級語言的“SZJ-12”型工業機器人控制器，并對不同機器人本體實現了控制，性能良好。

　　                       機器人通用控制器

　　1992年，自主研制的自動導引車首次應用于汽車總裝線并出口韓國。

　　1993年，點焊機器人在汽車生產線投入使用。

　　工業機器人開發了各種型號系列化產品及周邊裝置，完成了大量應用工程，占據國內機器人市場的三分之一份額。“工業機器人研究開發及工程應用”先后于1999年獲中國科學院科技進步特等獎和2000年獲國家科技進步二等獎。

　　工業機器人：產業化之路

　　1994年是中國工業機器人產業化的原點。

　　當年，沈陽自動化所投入1500余萬元買進了19臺日本機器人本體，加裝自主研制的控制器，以應用工程帶動產業化發展，充分利用沈陽加工工業的優勢，進行生產加工，狠抓設計和總裝兩頭，采取“兩頭在內、中間在外”的路線，逐步形成產業。

　　       日本引進的機器人本體加自主研制的控制器組成的點焊機器人在金杯汽車廠的應用

　　1995年，沈陽自動化所自籌資金建成了工業機器人總裝總調車間，當年工業機器人的有效合同額已達到5000萬元。工程應用中攻克了焊縫自動跟蹤、起始點查找等關鍵技術以及周邊裝置的設計技術，形成了完整的機器人自動焊接生產線。

　　1997年，作為機器人系統的核心部分——高性能機器人控制器小批量生產，自主開發的第一條機器人沖壓自動化線投入使用；國家“八五”科技攻關項目“工業機器人點焊、弧焊應用工程”、“工業機器人控制技術及產品開發”通過國家驗收和鑒定；面向國內機器人應用市場開發了自主版權的機器人控制軟件、硬件系統及周邊裝置，實施了點焊、弧焊機器人應用工程，完成了機器人產品化過程，開始了設計定型和批量應用。

　　                   自主開發的用于汽車車體焊接的點焊機器人

　　               自主開發的弧焊機器人應用于工廠生產　　

　　1994年開始，開展了200余項機器人應用工程，在與國外激烈的市場競爭中曾經占據了很大的市場份額。

　　掌握了高性能機器人控制系統技術、機器人作業技術、大型機器人自動化生產線設計技術、AGV及物流成套技術等一系列機器人優化設計技術。開發了具有完全自主知識產權的高性能機器人系列化產品，包括多種型號的機器人控制器、關節型點焊和弧焊機器人系列、框架式點焊機器人、激光加工機器人、水切割機器人、注塑和澆注機器人、上下料搬運機器人、系列AGV和周邊裝置以及自動化線成套設備，在汽車、摩托車、工程機械、電子和家電等行業得到廣泛應用。由此，機器人產業化時機趨于成熟。

　　             時任沈陽自動化所所長王天然在奠基儀式上講話

　　1997年開始，沈陽自動化所開始醞釀將研究所從事工業機器人及相關部分獨立出來創辦企業。1998年，在當時的遼寧省計委和科委、沈陽市科委和中國科學院沈陽分院的大力支持下籌建公司。1999年，以老所長蔣新松名字命名的“新松機器人自動化股份有限公司”按市場機制內部試運行。

　　2000年4月，公司正式注冊成立，標志著中國工業機器人走上了產業化發展道路。

　　2001年6月，沈陽先進制造產業園暨新松機器人自動化股份有限公司新址在沈陽渾南新區舉行奠基儀式。

　　2009年10月，新松公司在深圳證交所首批創業板掛牌上市。

　　資料來源：《中國科學院沈陽自動化研究所所志》（第二卷B），圖片由沈陽自動化所綜合檔案室提供