FANUC工業(yè)機器人運動位置數(shù)據(jù)解析

位置數(shù)據(jù)存儲機器人的位置和姿勢。在對運動指令進行示教時，位置數(shù)據(jù)同時被寫入程序。

位置數(shù)據(jù)有：基于關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的關(guān)節(jié)坐標(biāo)值、和通過作業(yè)空間內(nèi)的工具位置和姿勢來表示的直角坐標(biāo)系坐標(biāo)值。標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定下將直角坐標(biāo)系坐標(biāo)值作為位置數(shù)據(jù)來使用。

基于直角坐標(biāo)系坐標(biāo)值的位置數(shù)據(jù)，通過4個要素來定義。直角坐標(biāo)系坐標(biāo)系中的工具尖點（工具坐標(biāo)系原點）位置、工具方向（工具坐標(biāo)系）的斜度、形態(tài)、所使用的直角坐標(biāo)系坐標(biāo)系。

位置數(shù)據(jù)（直角坐標(biāo)系坐標(biāo)值）：

UF，UT，（X，Y，Z，w，p，r），Configuraition

UF：用戶坐標(biāo)系編號

UT：工具坐標(biāo)系編號

“x，y，z”：位置

“w，p，r”：姿勢

Configuraition：形態(tài)

（1）核實直角坐標(biāo)系

直角坐標(biāo)系的核實，對再現(xiàn)基于直角坐標(biāo)值的位置數(shù)據(jù)時使用哪個坐標(biāo)系編號的直角坐標(biāo)系進行檢測。

在工具坐標(biāo)系編號中指定了0～10，在用戶坐標(biāo)系編號中指定了1～9的情況下，當(dāng)這里所指定的坐標(biāo)系編號與當(dāng)前所選的坐標(biāo)系編號不同時，為了確保安全發(fā)出報警而不執(zhí)行程序。

坐標(biāo)系編號在位置示教時被寫入位置數(shù)據(jù)。要改變被寫入的坐標(biāo)系編號，使用工具更換／坐標(biāo)更換偏移功能。

（2）工具坐標(biāo)系編號（ＵＴ）

工具坐標(biāo)系編號，由機械接口坐標(biāo)系或工具坐標(biāo)系的坐標(biāo)系編號指定。工具側(cè)的坐標(biāo)系由此而確定。

0：使用機械接口坐標(biāo)系。

1～10：使用所指定的工具坐標(biāo)系編號的工具坐標(biāo)系。

F：使用當(dāng)前所選的工具坐標(biāo)系編號的坐標(biāo)系。

（3）用戶坐標(biāo)系編號（UF）

用戶坐標(biāo)系編號，由世界坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系的坐標(biāo)系編號指定。作業(yè)空間的坐標(biāo)系由此而確定。LRMate上，該值被固定為0（零）。

0：使用世界坐標(biāo)系。

1～9：使用所指定的用戶坐標(biāo)系編號的用戶坐標(biāo)系。

F：使用當(dāng)前所選的用戶坐標(biāo)系編號的坐標(biāo)系。

（4）位置和姿勢

位置（X，Y，Z），以三維坐標(biāo)值來表示直角坐標(biāo)系坐標(biāo)系中的工具尖點（工具坐標(biāo)系原點）位置。

姿勢（w，p，r），以直角坐標(biāo)系坐標(biāo)系中的X、Y、Z軸周圍的旋轉(zhuǎn)角來表示。

（5）形態(tài)

形態(tài)（Configuration）是指機器人主體部分的姿勢。有多個滿足直角坐標(biāo)系坐標(biāo)值（x，y，z，w，p，r）條件的形態(tài)。要確定形態(tài)，需要指定每個軸的關(guān)節(jié)配置（JointPlacement）和旋轉(zhuǎn)數(shù)（TurnNumber）。