選擇車輪需要考慮多種因素，如機器人的尺寸、重量、地形狀況、電機功率等等，當然，也需要考慮到美觀。

車輪重量與類型的關系

一般來說，機器人越重，要求車輪和履帶的結構越堅固。小于2磅的輕型機器人，可以使用軟性泡沫塑料車輪。

由于機器人的重量輕，軟性材料的變形還不至于太嚴重，而且能在摩擦力很小時工作良好。超過2磅的機器人，需要選用

質地更為堅硬的材料做車輪，不充氣的中空橡膠輪胎能夠在6－10磅下工作。超過l0磅，就要考慮實心橡膠輪胎或者充

氣輪胎。而類似割草機的車輪，不管是實心的還是充氣的，在機器人的重量接近40磅的場合都可以成為選擇的方案。

機器人超過40磅時，可以考慮試用諸如小型機車輪、手推車輪，或者其他相似的高效率的充氣輪胎。

以上是一般性的建議，在某些特殊工作場合會有例外，比如通過增加靜摩擦或滾動摩擦來換取更好的牽引效果，而又

不太在意磨損的應用場合。如果輕型機器人驅動電機的功率較小，便可以使用硬橡膠輪胎以減少滾動摩擦。還有另一種

例外，就是有意讓輪子和標準鉛垂面之間形成一個角度，這個措施能削弱機器人由于電機未被妥善緊固而造成的偏離行進

方向的傾向。為此輪胎的質地需要更為堅硬，因為此時只是借助輪胎的某個側面來運動，而非整個底面。機器人運動時，

需要考慮輪胎材料以及輪胎受到的壓力和拉力。

地形條件與車輪材料耐磨焊條

首先觀察一下在不同路面上移動時汽車和自行車的車輪。路面平整時常使用充氣輪胎，這時輪胎不會發生嚴重變

形。而駕車外出或在山路上騎車時應減少輪胎的充氣量。一般來說，在光滑表面使用堅硬的或充氣很足的輪胎，在崎嶇路

面使用扁平的軟性輪胎以便獲得在不確定路面下良好的牽引效果。對機器人來說選用輪胎的方法與此類似，可以概括為

高摩擦表面使用低摩擦性能的輪胎，低摩擦表面使用高摩擦性能的輪胎。

在崎嶇的路面，車輪需要更具有附著力的輪胎面，它更能適應地形增加摩擦力。路面光滑時，使用光滑的胎面以增加

車輪與路面間的接觸面積。但如果在光滑的路面上有碎屑和塵土，就需要在輪胎上做出一些特殊的紋路，以增加對運動表

面的壓力，降低塵土對車輪的影響。路面潮濕時也要求輪胎上有凹槽，這樣既有利于排水又可以增加摩擦力，或者說對地

面的附著力

有些材料在不同路面上使用時性能的差別很大，一定要仔細選擇。往往需要進行試驗，以找到能滿足路面條件要求

的最合適的材料。在同樣的路面使用不同的輪胎也會表現出不一樣的性能。例如沙地，接觸面狹窄時，牽引力很小；接觸

面積很大時它卻能獲得高的牽引力。因此在沙地上運動時，應該使用寬輪胎，因為窄輪胎會陷進去。但是寬輪胎摩擦系

數更高，需要更多能量來驅動它。為了在這對矛盾中尋求最優解就需要進行試驗，以獲得輪胎寬度的合適范圍。