上海人形機器人公司傅利葉今天開源全尺寸人形機器人數據集Fourier ActionNet，并發布全球首個全流程工具鏈。首批上線超3萬條高質量真機訓練數據，包含多種自由度靈巧手的訓練數據及專門針對手部任務的模仿學習數據，面向全球開發者及科研機構開源共享，提供從數據采集、訓練、部署的一站式解決方案。

高質量機器人動作數據是具身智能發展的核心驅動力。然而真實場景下的機器人動作數據長期面臨采集成本高、標注精度不足等問題，制約著行業進步。Fourier ActionNet數據集囊括傅利葉GRx系列所有機型的各類任務訓練，完整記錄機器人在真實環境中的任務執行數據，涵蓋了對常用工具、家居用品、食物等多種物體的精確取放、傾倒等操作，以及在不同環境條件下實現泛化執行。

該數據集中的所有數據均采用視覺語言模型（VLM）進行自動標注，并通過人工二次核驗，確保數據精度與準確性。特別是包含專門針對手部任務的模仿學習數據，適配多自由度靈巧手任務。

除了數據集的開源以外，傅利葉同步開放了全球首個包含采集算法、訓練算法以及數據部署算法的全流程工具鏈，最大程度上與全球開發者共享研究成果。開源的訓練框架（如DP、ACT、iDP3）和部署工具，進一步降低了人形機器人技術研發門檻。比如，在GRx全系列機型中均可穩定執行開柜門、抓取檸檬、傾倒豆子等高難度任務。

GR-1是上海率先實現量產交付的人形機器人。2023年底，百余臺GR-1就陸續走上銀行、工廠、養老院等工作崗位。去年，傅利葉又發布了更高、更強以及能和人“通感”的GR-2。上海傅利葉智能科技公司創始人兼首席執行官顧捷認為，再過5到10年，人形機器人很有可能成為每個家庭的必備品。 

目前，傅利葉已與國內外20多家頂尖科研院校及行業領軍企業開展合作，基于GRx人形機器人平臺在強化學習、模仿學習、VLM大模型、感知系統等研究領域產出多項突破性成果。此次數據集開源標志著傅利葉從技術攻堅向生態共建的戰略升級，未來還將持續開放更多覆蓋全身運控、多任務協同的進階數據模塊。