坐標系是在機器人或其他空間設置的位置指標系統，以確定機器人的位置和姿勢。那么，常用的工業機器人坐標系有哪幾種？各工業機器人坐標系有哪些優缺點？

常用的工業機器人坐標系有：

1、直角坐標型

優點：這種操作器結構簡單，運動直觀性強，便于實現高精度。

缺點：是占據空間位置較大，相應的工作范圍較小。

2、圓柱坐標型

優點：同直角坐標型操作器相比，圓柱坐標型操作器除了保持運動直觀性強的優點外，還具有占據空間較小、結構緊湊、工作范圍大的特點。

缺點：受升降機構的限制，一般不能提升地面上或較低位置的工件。

3、球坐標型

優點：同圓柱坐標型操作器相比，這種操作器在占據同樣空間的情況下，其工作范圍擴大了，由于其具有俯仰自由度，因此還能將臂伸向地面，完成從地面提取工件的任務。

缺點：運動直觀性差，結構較為復雜，臂端的位置誤差會隨臂的伸長而放大。

4、關節型

優點：關節型操作器具有人的手臂的某些特征，與其他類型的操作器相比，它占據空間最小，工作范圍最大，此外還可以繞過障礙物提取和運送工件。因此，近年來受到普遍重視。

缺點：運動直觀性更差，驅動控制比較復雜。